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Delta机器人
Delta机器人又称并联机器人,属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点,正在市场上被广泛应用。

   Delta机器人又称并联机器人,属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点,正在市场上被广泛应用。

    Delta机器人为空间三自由度并联机构,整体结构精密、紧凑,驱动部分均于固定平台,整体就如同一只倒挂的有三只脚的蜘蛛,这使得它具有了如下特点:

1、承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。

2、并行三自由度机械臂结构,重复定位精度高。

3、超高速拾取物品,一秒钟多个节拍。

一、Delta机器人总体大致图如下,主要由三个部分组成:机器人、输送线及机器人安装框架。

二、机器人如下图所示,由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成。

三、Delta机器人的大致运动轨迹如下图,由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成,分别为拾取、平移、放置三个阶段。

 

运用实例:

 

食品装箱

分拣

 

演示动画: